/*
 * pid.h
 *
 *  Created on: 2017年7月24日
 *      Author: Case
 */

#ifndef CG_SRC_PID_H_
#define CG_SRC_PID_H_

typedef	struct{
	int	SetPoint;				// 设定目标值
	double	Proportion;		//比例常数
	double	Integral;			//积分常数
	double	Derivative;		//微分常数
	double	LastError;				//Error[-1]
	double	PrevError;				//Error[-2]
	double	SumError;
} PID;

#define P_DATA	25
#define I_DATA	0.15
#define D_DATA	0.25
#define HAVE_NEW_VELOCITY	0x01


void	PID_Init(void);
int	PID_Clac(int NextPoint);
int 	IncPIDCalc(int NextPoint);
#endif /* CG_SRC_PID_H_ */
